バイブレーションを使いたいと思ったとき、関数が用意されていました。

Handheld.Vibrate();

Unity リファレンス:
http://unity3d.com/support/documentation/ScriptReference/Handheld.Vibrate.html

Android SDKのバイブレーションを管理する関数だと、振動する時間を指定できたのですが
Unityのこの関数では出来なさそうです。

ということで、

・タイマーを用意する
・5秒間、Handheld.Vibrate() を連続実行する

という方法で5秒間振動させることができました。
効率の良い方法をご存知の方がいたら、教えてください。